一 CPS攻击案例——基于脉冲宽度调制PWM的无人机攻击( 二 ) _生活百科

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模拟信号数字化一般需要三个步骤：采样、量化和编码。
1 采样：按时间间隔进行采样。如上图，每 1s 进行一次采样（采样的频率被称为采样率）。
2 量化：因为模拟信号本质上是一连串连续的值，我们可以对这些值进行等级划分（量化的等级），这样步骤一的采集到的样品就可以被划分到不同的等级。
3 编码：步骤二中的不同等级可以表示不同的编码（如果该采样时间段内，波的面积小于二分之一，则认为是0，大于则是1）。则连续的模拟信号最终可以转化 0101 的数字信号。
综上，不难得出，随着采样率和量化等级的增加，转换后的数字信号的曲线也就越能贴近模拟信号的曲线（对比上图的原曲线和黄色曲线）。
（3）PWM技术
PWM技术是一种对模拟信号电平的数字编码方法，通过使用高分辨率计数器（调制频率）调制方波的占空比，从而实现对一个模拟信号的电平进行编码。
占空比（Duty Ratio，Duty Cycle）表示在一个周期内，工作时间与总时间的比值。
方波示例见下图上往下数第二行

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编辑其最大的优点是从处理器（CPS种抽象为控制器）到被控对象之间的所有信号都是数字形式的，无需再进行数模转换过程；而且对噪声的抗干扰能力也大大增强（噪声只有在强到足以将逻辑值改变时，才可能对数字信号产生实质的影响），这也是PWM在通讯等信号传输行业得到大量应用的主要原因。
模拟信号能否使用PWM进行编码调制，仅依赖带宽，这即意味着只要有足够的带宽，任何模拟信号值均可以采用PWM技术进行调制编码。
在信号接收端，需将信号解调还原为模拟信号。
目前在很多微型控制器(MCU)内部都包含有PWM控制器模块。
（4）PWM信号的调制方法
参考维基百科
先介绍一下调制出的脉冲波：